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Le robot (WIP)

Le robot est composé d'un tas de truc ! On va essayer d'exprimer les fonctionnalités que l'on souhaite avoir dans le robot et de décrire le rôle de chacun des composants pour remplir l'objectif.

Les fonctionnalités du robot (dans l'idéal) !

  1. Tirer tout droit (max +6.5m/s/s à la ball)
  2. lober
  3. accélérer/décélérer le plus vite possible (à définir)
  4. Il doit savoir s'il a le contrôle de la balle, autrement dit est ce qu'on puisse tirer efficacement
  5. conserver la possibilité de tir même en mouvement et le plus efficacement possible
  6. avoir une position estimée du robot dans le repère du robot

 

Les rôles fondamentaux des composants sont réfléchies en répondant à la question suivante:
"Qu'est ce que je ne peux plus faire si j'enlève le composant !"
Xavier

Le dribbleur

Les rôles fondamentaux du dribbleur sont les suivants:

  • amortir une balle arrivant entre 1 à à 10m/s dans la bouche du dribbleur
  • conserver la collée et centrée dans la bouche du robot se déplaçant à vitesse variable aussi bien en translation qu'en rotation.
  • donner effet à la balle qui couplé au kickeur permet de faire des tirs particuliers

Comment le dribbleur intéragi avec les autres composants ? 

  • action logiciel robot vers dribbleur: le robot peut donner des instructions/informations aux dribbleurs
  • action logiciel dribbleur vers robot: le dribbleur peut donner des instructions/informations au robot
  • action mécanique: le dribbleur lorsqu'il est percuté par la balle provoque une action mécanique sur la structure du robot.

La pelle

Les rôles fondamentaux de la pelle sont les suivants:

  • permet de tirer en courbe en courbe vers le haut (lober un robot, des dégagements loins en l'air)
  • c'est une surface de support la balle collé au robot, il y a une intéraction le rouleau (voir TDP 2019 -ZJUNlict)

La barrière infrarouge

Les rôles fondammentaux de la barrière infrarouge sont les suivants:

  • permet de savoir si la balle est dans la bouche

Glossaire

robot: c'est le robot dans un context général, dans un context embarqué c'est abus de langage qui correspond au programme embarqué dans la mainboard du robot donc.
bouche du robot: zone central permettant le reception et le tire de la balle grâce
langue du robot: partie métalique sortant de la bouche du robot permettant de frapper la balle !